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E-Matrix =
Cx = Kamerakoordinatensytem

Epipolarbedingung (Bildkoordinaten):


Ziel: Epipolarlinie in aus Punkt herleiten.

1. Koordinaten der der Epipolarebene aus Sicht (projeziert in Bildkoordinaten in )

2. aus Sicht der (projeziert in Bildkoordinaten, ) .

3. (Substitution)



4. Homogene Gradengleichung (in 2D)
Epipolarlinie

5. Auflösen nach y


6. Zeichnen der Linie in : Für alle x-Werte (z.B. Breite der Bildebene) y-Werte berechnen
=> Zu Punkt aus korrespondierende Koordinatenpaare für Epipolarlinie in .

=>
=>

In Weltkoordinaten existiert eine Normale der Epipolarebene. Ziel ist es den Schnitt der Epipolarebene mit den Bildebenen in Bildkoordinaten oder direkt Pixelkoordinaten (mit Hilfe der F-Matrix) zu bestimmen.
Dieser Schnitt definiert die Epipolarline in den jeweiligen Pixelkoordinaten. Der Schnitt wird letztendlich also durch die Normale der Epipolarebene bestimmt. Die Koordinaten der Normale (in Weltkoordinaten eindeutig definiert) muss hierfür in die jeweiligen Koordinatensysteme der einzelnen Kameras bzw. deren Bildkoordinaten umgerechnet werden (), um die Epipolarlinie in diesen Koordinatensystemen zu bestimmen.