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(Herleitung der E-Matrix)
Mit Translation und Rotation wird in überführt (Kam1 in Kam2)
1.
2.
Koplanaritätsbedingung ( auf einer Ebene (Epipolarebene)). ist deshalb orthogonal zur Normale der Epipolarebene.
Dies kann durch das Skalarprodukt (entspricht Matrixmultiplikation mit Vektoren () ausgedrückt werden:
=> Die Normale definiert die Epipolarebene.
3.
Dadurch werden alle Vektoren in Bezug zueinander gebracht und es wird bewiesen, dass sich alle (3) Vektoren in einer Ebene befinden.
4. Substitution: 2. in 3.

5. Kreuzprodukt als Kreuzproduktmatrix:

6. Anwendung Matrix-Arithmetrik


7. Substitution
 
8. Perspektivische Projektion


9. wir befinden uns nun in Bildkoordinaten ...das Kreuzprodukt zwischen zwei Punkten in ergibt eine Linie (Projektive Linie (die Epipolarlinie)) => der Schnitt der Bildebene mit der Epipolarebene


und