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Welche Eigenschaften hat die E-Matrix?
- die E-Matrix ermöglicht die Abbildung zwischen Punkten (im Bildkoordinatensystem) der einen Kamera auf eine Linie (die Epipolarlinie, im Bildkoordinatensystem) der anderen Kamera
- sie enthält die extrinsischen Kameraparameter (R und t)
-
- Nullraum von E ist Vektor t (Translation der Kamera) => liegt ein Punkt auf Epipol selbst ist keine Berechnung möglich (Kreuzprodukt von zwei Vektoren gleicher Richtung = 0 (e = t =>
) - Multiplikation der E-Matrix mit Konstanten ändert epipolare Bedingung nicht
- E = Produkt aus R (Rang 3) und Kreuzproduktmatrix (Rang2) => e hat Rang 2!
- E hat 5 Freiheitsgrade: Rotation (3) u. Translation(3) => 6 - unbekannten Skalierungsfaktor (aufgrund Normalisierung) (1)
- zwei Singulärwerte sind gleich, der dritte ist 0
- det(E) = 0 // wegen Rang 2 der Kreuzproduktmatrix
hängt nur von t ab: 
Karteninfo:
Autor: CoboCards-User
Oberthema: Rechnsersehen
Thema: Epipolargeometrie
Veröffentlicht: 05.11.2010