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Erklären Sie umgangssprachlich, wie sich bei der Zerlegung der essentiellen Matrix E der Translationsvektor t berechnen lässt.
Für jeden Punkt in den Bildebenen lässt sich die zugehörige epipolare Linie bestimmen, die durch eben diesen Punkt und den jewiligen Epipol geht. Liegt der Punkt jedoch auf dem Vektor t, ist also der Epipol selbst, so ist keine Berechnung möglich (Kreuzprodukt von zwei Vektoren gleicher Richtung = 0, e = t => 
).
Dieser Punkt liegt also um Nullraum von E. Bestimmt man den Nullraum von E (z.B. mittels SVD), so erhält man also gerade den Vektor t, allerdings skaliert um einen unbekannten Faktor.
).Dieser Punkt liegt also um Nullraum von E. Bestimmt man den Nullraum von E (z.B. mittels SVD), so erhält man also gerade den Vektor t, allerdings skaliert um einen unbekannten Faktor.
Karteninfo:
Autor: CoboCards-User
Oberthema: Rechnsersehen
Thema: Epipolargeometrie
Veröffentlicht: 05.11.2010