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Was ist Rechnersehen? Welche Probleme treten auf? Wofür braucht man die Epipolargeometrie in diesem Zusammenhang?
Wir wollen hier, anders als bei der CG, vom 2D Bild in die 3D Szene bzw. die 3D-Szene aus 2D-Bildern rekonstruieren.
Bsp.: Problem: Gegeben sei ein Roboter mit zwei Kameras (einem Stereokamerasystem). Der Roboter soll einen Anfahrtsweg zu einem Objekt berechnen können und das Objekt dann mittels Greifarm greifen können. Für diese Operationen brauchen wir die 3D-Rekonstruktion der gegebenen Szene. Eine Kamera liefert uns nur 2D-Informationen, die Tiefenwerte gehen aufgrund der Porjektion verloren.
Um die Tiefenwerte zu rekonstruieren brauchen wir mindestens Bilder aus zwei unterschiedlichen Positionen, die ca. den gleichen Bereich abdecken, um aufgrund dieser Informationen die Tiefenwerte zu rekonstruieren und so die Positionen im 3D-Raum im Bezug zum Roboter (in der Welt) bestimmen zu könnnen.
Letztendlich möchte man ausgehend von zwei Pixelkorrespondenzen der zwei Kameras den korrespondierenden Weltpunkt bestimmen.
Dabei gilt es zwei Probleme zu lösen:
- das Korrespondenzproblem
- das Rekonstruktionsproblem
Die Epipolargeometrie bietet uns die nötige Mathematik um die genannten Probleme zu lösen und die Gegebenheiten in Beziehung zu setzen.
Bsp.: Problem: Gegeben sei ein Roboter mit zwei Kameras (einem Stereokamerasystem). Der Roboter soll einen Anfahrtsweg zu einem Objekt berechnen können und das Objekt dann mittels Greifarm greifen können. Für diese Operationen brauchen wir die 3D-Rekonstruktion der gegebenen Szene. Eine Kamera liefert uns nur 2D-Informationen, die Tiefenwerte gehen aufgrund der Porjektion verloren.
Um die Tiefenwerte zu rekonstruieren brauchen wir mindestens Bilder aus zwei unterschiedlichen Positionen, die ca. den gleichen Bereich abdecken, um aufgrund dieser Informationen die Tiefenwerte zu rekonstruieren und so die Positionen im 3D-Raum im Bezug zum Roboter (in der Welt) bestimmen zu könnnen.
Letztendlich möchte man ausgehend von zwei Pixelkorrespondenzen der zwei Kameras den korrespondierenden Weltpunkt bestimmen.
Dabei gilt es zwei Probleme zu lösen:
- das Korrespondenzproblem
- das Rekonstruktionsproblem
Die Epipolargeometrie bietet uns die nötige Mathematik um die genannten Probleme zu lösen und die Gegebenheiten in Beziehung zu setzen.
Karteninfo:
Autor: CoboCards-User
Oberthema: Rechnsersehen
Thema: Epipolargeometrie
Veröffentlicht: 05.11.2010