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Die Epipolargeometrie befasst sich mit der Geometrie einer Szene, die von mindestens zwei Kameras gleichzeitig aufgenommen wird. Dies wird algebraisch mit der Essential Matrix (E-Matrix, extrinsische Kamerparameter) und der Fundamental Matrix (F-Matrix, extrinsische + intrinsische Kameraparameter) modelliert wird.
Die Punkte der Szene kommen größtenteils in den Bildern beider Kameras vor (Annahme). Diese Informationen können genutzt werden, um die Szene in 3D zu rekonstruieren.
Die Epipolargeometrie stellt eine Beziehung zwischen Bild-/Pixelkoordinaten korrespondierender Punkte her.