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Im Gegensatz zur E-Matrix bezieht sich die F-Matrix nicht mehr auf Punkte in Bildkoordinaten, sondern erweitert die E-Matrix durch die intrinsischen Kameraparameter und bezieht sich deshalb direkt auf Pixelkoordinaten.

Annahme: intrinsische Kameraparameter sind bekannt.


1.
2.  
3. Einsetzen in Epipolarbedingung


4. F-Matrix =


Die Matrix bildet einen Punkt (in Pixelkoordinaten) der einen Kamera auf die epipolare Linie in Pixelkoordinaten der zweiten Kamera ab.




Die F-Matrix kann auch ohne Vorwissen über Geometrie oder Parameter geschätzt werden => siehe 8-Punkte-Algorithmus