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Wie berechnet man die Epipole aus der F-Matrix?
Da 
auf allen epipolaren Lienien im linken Kamerabild liegt folgt aus
da bei allen 
gleich ist und auf der Basislinie (t) liegt und sich damit auch im Nullraum von E und somit auch im Nullraum von F befindet
Der Epipol liegt also im Nullraum von 
und folglich 
im Nullraum von 
.
Durch folgenden Algorithmus lassen sich die Epipole geschickt aus F berechnen:
1. Berechne SVD(F) =
2. ist die Spalte von V korrespondierend zu 
3. ist die Spalte von U korrespondierend zu
auf allen epipolaren Lienien im linken Kamerabild liegt folgt ausda
bei allen gleich ist und auf der Basislinie (t) liegt und sich damit auch im Nullraum von E und somit auch im Nullraum von F befindetDer Epipol
liegt also im Nullraum von und folglich im Nullraum von .Durch folgenden Algorithmus lassen sich die Epipole geschickt aus F berechnen:
1. Berechne SVD(F) =
2.
ist die Spalte von V korrespondierend zu 3.
ist die Spalte von U korrespondierend zu 
Karteninfo:
Autor: CoboCards-User
Oberthema: Rechnsersehen
Thema: Epipolargeometrie
Veröffentlicht: 05.11.2010