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Wie kann man R und t berechnen, wenn F bekannt ist?
Ist die F-Matrix (z.B. aus 8-Punkte-Algorithmus) gegeben, kann man die Rotation und Translation der Kameras zueinander berechnen.
Voraussetzung: interne /intrinsische Kameraparameter sind bekannt!
1. t lässt sich über Nullraum von E bestimmen (mittels SVD)
2. R minimieren der Norm
=> es entsteht ein nicht-lineares Optimierungsproblem!
=> unter Verwendung von Quaterionen kann es in ein lineares Problem konvertiert werden (siehe Skript Ameling für Beweis)
Voraussetzung: interne /intrinsische Kameraparameter sind bekannt!
1. t lässt sich über Nullraum von E bestimmen (mittels SVD)
2. R minimieren der Norm
- Bedingung: det(R) = 1
- R ist eine orthogonale Matrix:
=> es entsteht ein nicht-lineares Optimierungsproblem!
=> unter Verwendung von Quaterionen kann es in ein lineares Problem konvertiert werden (siehe Skript Ameling für Beweis)
Flashcard info:
Author: CoboCards-User
Main topic: Rechnsersehen
Topic: Epipolargeometrie
Published: 05.11.2010