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Im wesentlichen geht es darum in den beiden (Stereosystem) Pixelkoordinatensystemen korrespondierende Punkte zu finden. Das bedeutet, dass diese beiden Pixel ein und dem selben Punkt in der Welt repräsentieren.
Dies ist notwendig, da ansonsten der gesuchte zweite Punkt auf dem gesamten Sehstrahl der ersten Kamera liegen könnte.
Theoretisch kann der korrespondierende Punkt im gesamten zweiten Pixelkoordinatensystem liegen (sofern er überhaupt zu sehen ist).
Ist die Geometrie der Kameras gegeben, kann anhand der Epipolarbedingung das Korrespondenzproblem auf einen Suchraum von 2D -> 1D (die Epipolarlinie) reduziert werden.
Durch entsprechende Eigenschaften der Pixel kann dann die genaue Position im Pixelkoordinatensystem bestimmt werden:
- Punktdetektoren (Harris,Moravec), Features (SIFT, SURF,..), Kanten, ...