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Die intrinsischen Parameter charackterisieren die Abbildung eines Bildpunktes von der Kamera zu Pixelkoordinaten.

Die K-Matrix modelliert die intrinsischen Kameraparamater (algebraisch).



Skew,Versatz(Scheerung) des digitalen Chips, Die Achsen des CCD-Chips sind nicht orthogonal.


Skalierung, beihnaltet Projektion (Projektion wird nur zum Verständnis extra beschrieben, Bildebene existiert in Realität nicht)
, = Größe der Sensorelemente (x-Komponente)

, = Größe der Sensorelemente (y-Komponente)

Hauptpunkt: Translation => von Ursprung (Bildkoordinaten) in Ursprung (Pixelkoordinaten) verschieben (,)

• 5 Freiheitsgrade (Skalierung(2D)(2), Translation(2D)(2), Skew(1))
• Rang(K) = 3 (voller Rang)