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Leiten Sie die F-Matrix aus K- und E-Matrix her.
Im Gegensatz zur E-Matrix bezieht sich die F-Matrix nicht mehr auf Punkte in Bildkoordinaten, sondern erweitert die E-Matrix durch die intrinsischen Kameraparameter und bezieht sich deshalb direkt auf Pixelkoordinaten.
Annahme: intrinsische Kameraparameter sind bekannt.
1.
2.
3. Einsetzen in Epipolarbedingung
4. F-Matrix =
Die Matrix bildet einen Punkt (in Pixelkoordinaten) der einen Kamera auf die epipolare Linie in Pixelkoordinaten der zweiten Kamera ab.
Die F-Matrix kann auch ohne Vorwissen über Geometrie oder Parameter geschätzt werden => siehe 8-Punkte-Algorithmus
Annahme: intrinsische Kameraparameter sind bekannt.
1.
2.
3. Einsetzen in Epipolarbedingung
4. F-Matrix =
Die Matrix bildet einen Punkt (in Pixelkoordinaten) der einen Kamera auf die epipolare Linie in Pixelkoordinaten der zweiten Kamera ab.
Die F-Matrix kann auch ohne Vorwissen über Geometrie oder Parameter geschätzt werden => siehe 8-Punkte-Algorithmus
Flashcard info:
Author: CoboCards-User
Main topic: Rechnsersehen
Topic: Epipolargeometrie
Published: 05.11.2010